卫鞅初行变法一年，秦民都说法令不便，太子甚至犯法，卫鞅说：“法之不行，自上犯之。”本来要处罚太子，但考虑到太子身份尊贵，就处罚了太子的师傅公子虔和公孙贾。秦民不得不服从新法。十年之后，秦民都适应了新法，出现了“道不拾遗，山无盗贼，家给人足。民勇于公战，怯于私斗，乡邑大治”的局面。之前说新法不便的民众中有人又说新法方便，卫鞅说：“此皆乱化之民也。”将他们迁徙到边疆，此后百姓都不敢妄议法令。后来公子虔又触犯法令，被处以劓刑。这一行为让全国百姓看到了新法的严厉，但是当时官府对百姓而言毫无诚信，为了使秦国百姓相信法律的公信力，于是卫鞅想出了一个好办法。卫鞅派人在国都的南门立下一根三丈长的大木杆，并当场宣布，凡是能将这根大木杆搬到北门的，就赏十镒黄金作为奖励。大木杆周边围了里三层外三层的人，都是来看热闹的。没有人相信搬一根木杆就能赚十镒黄金，很多人甚至一辈子都没见过这么多钱。老百姓不信任政府，怕其中有诈，没有一个人愿意出来搬大木杆。卫鞅于是说：“我宣布将赏金提高到五十镒黄金！周围的百姓像开水一样沸腾了起来，突然一位壮汉从人群里冲了出来，扛起大木杆大步流星地向北门奔了过去。卫鞅与围观的人群跟随着壮汉的脚步，来到了北门。壮汉到了北门后，将大木杆扔下，顾不及擦汗就气喘吁吁地向卫鞅说了一个字：“钱！”卫鞅当即给了壮汉五十镒黄金，用以表明言而有信，令出如山。壮汉高兴得手舞足蹈，跟中了彩票大奖一样，果然是大力出奇迹。卫鞅“徙木立信”的事在秦国广泛传播，为秦国政府赢得了巨大的公信力。卫鞅让百姓明白了只要听从政府的号令，肯努力干活，就会得到奖励。卫鞅的变法对百姓来说是非常成功的。全国百姓都认可卫鞅这个人，全国上下一起努力两次变法都很成功。
经过两次变法后的秦国国力强大，百姓家家富裕充足。秦国人路不拾遗，山中没有盗贼。人民勇于为国家打仗，怯于私斗，乡村、城镇秩序安定，周显王派使臣赐予秦孝公霸主的称号，诸侯各国都派使者前来祝贺，韩昭侯亲自前往秦国，与秦孝公签订停战盟约，秦孝公派太子驷率领西戎九十二国朝见周显王，显示了秦国西方霸主的地位。
秦孝公做的一切就是为了强大秦国，然后收复河西失地，恢复秦穆公时期的霸业是秦献公、秦孝公两代国君的愿望。早在秦献公时期，秦国与魏国为争夺河西地区发生多次战争，其中秦国在洛阴、石门山、少梁，三场战役中取得胜利。经过商鞅两次变法后的秦国国力强大，具备了收复河西地区的能力。秦孝公八年，赵国入侵魏国的盟国卫国，夺取漆及富丘两地。此举招致了魏国的干涉，魏国出兵助卫，包围赵都邯郸。秦孝公趁魏军主力出击之机，派军队偷袭魏国，进攻魏河西长城重要据点元里，大败魏军，歼灭守军七千人，并占领少梁。同年，秦孝公命公孙壮率军攻打韩国，包围焦城，但没有攻克，占领上枳、安陵、山氏并筑城，插入魏、韩两国交界地区。
秦孝公九年，齐军与宋国景敌、卫国公孙仓所率部队会合，围攻魏国的襄陵。此时魏军主力已攻破赵国首都邯郸，但在桂陵之战被前来救援赵国的齐国军队击败，楚宣王也派大将景舍率兵救援赵国，夺取了魏国睢水、濊水之间的土地。秦孝公趁魏国国内空虚之机，于秦孝公十年任命卫鞅为大良造，率兵长驱直入，包围魏国并占领魏国旧都安邑。魏惠王急忙派军队在上郡要地固阳以东修建崤山长城（东南起崤山，西北至黄河），以阻止秦军的进攻。秦孝公十一年，卫鞅又率兵包围并占领固阳。
秦孝公十年，同时魏惠王调用韩国的军队击败包围襄陵的齐、宋、卫联军，齐国被迫请楚国大将景舍出面调停，各国休战。秦孝公十一年，魏惠王与赵成侯在漳河边结盟，撤出赵国首都邯郸。魏国陆续与各国和谈后，集中兵力向西反攻，夺回安邑并包围固阳。为争取时间在国内进行第二次变法，秦孝公于前350年与魏惠王在彤地会盟修好，缓和了两国紧张的关系。魏惠王以朝见周天子为名，召集泗上十二诸侯举行会盟，图谋攻秦。秦孝公下令加强防守，并采纳卫鞅“尊魏为王”的策略来改变魏国进攻秦国的意图。秦孝公于秦孝公十八年派卫鞅游说魏惠王，劝说他除了号令宋、卫、邹、鲁等十二个小国外，还要向北联合燕国，向东攻打齐国，迫使赵国屈服；向西联合秦国，向南攻打楚国，迫使韩国屈服，这样霸业可成。卫鞅还建议魏惠王顺从天下之志，先行称王，再图霸业。魏惠王听从商鞅的游说开始称王，按照天子的规格大建宫室，制作丹衣和九施、七星之旗，并召集各小国参加逢泽会盟，秦公子少官和赵肃侯也应邀参加，诸侯会盟后又前往朝见周天子。魏惠王僭越礼制的行为引起了齐、楚等国的愤怒，诸侯纷纷倒向齐国。
秦孝公二十一年，魏国在马陵之战遭受齐国重创，主将庞涓自杀，太子申被俘。卫鞅趁机对秦孝公说：“秦国和魏国的关系，就像人得了心腹疾病，不是魏国兼并秦国，就是秦国吞并魏国。魏国地处山岭险要的西部，占据崤山以东，与秦国以黄河为界。形势有利时就向西侵犯秦国，不利时就向东扩展领地。如今君上圣明贤能，秦国繁荣昌盛。而魏国刚刚被齐国击败，可以趁此良机攻打魏国。魏国抵挡不住秦国的攻势，必然要向东撤退。魏国一向东撤退，秦国就占据了黄河和崤山险固的地势，向东可以控制各国诸侯，这可是一统天下的帝王基业啊！”秦孝公采纳卫鞅的建议，决定趁魏国实力尚未恢复之机，大举攻魏。同年，秦国联合齐、赵两国攻打魏国。九月，秦孝公派卫鞅进攻魏河东，魏派公子卬迎战。两军对峙时，卫鞅派使者送信给公子卬，说：“我当初与公子相处的很快乐，如今你我成了敌对两国的将领，不忍心相互攻击，我可以与公子当面相见，订立盟约，痛痛快快地喝几杯然后各自撤兵，让秦魏两国相安无事。”公子卬赴会时被卫鞅埋伏的甲士俘虏，卫鞅趁机攻击魏军，魏军大败。魏惠王被迫割让河西部分土地求和，卫鞅因战功获封于商十五邑，号为商君。从此以后，卫鞅也被称为商鞅，