鲍叔牙率领齐军在都城北边二里外扎营，与王子成父商议，将亲自为齐国使者，入城与鲁国谈判。正在商议间，鲁国使者到来。鲍叔性急，担心管仲、召忽安危，因此他不愿与使者深谈，直接让使者带路，亲自去见鲁庄公。
鲁庄公在朝堂接见鲍叔牙。从汶阳出发前，齐桓公早已交待鲍叔牙便宜行事，因此一番礼节过后，鲍叔牙直接爽快地答应了鲁国提出的条件，提出鲁国杀公子纠后即退兵，待管仲、召忽入齐境，即释放鲁国俘虏。
不等鲁庄公回应，施伯抢先说道：“寡君为重修两国之好，将管夷吾、召忽一并诛杀，以除齐国之患。”
鲍叔牙道：“寡君将亲自诛杀二人。君上代为诛杀，寡君犹如愤未泄、仇未报也！”
施伯并不退让，坚持道：“寡君主意已定，鲍子勿争！”
“外臣不敢违寡君之命。若二人不能活着返回齐国，梁、秦二大夫与那数千士卒恐怕永远不得再见君上矣！”
鲍叔牙如此强硬，鲁庄公一时无语。施伯悄悄地对鲁庄公说道：“那齐桓公未必真得能容下管夷吾，被俘大夫、士卒返国要紧。”
鲁庄公无奈，只得答应鲍叔。下令曹沫，杀公子纠，囚禁管仲与召忽。
鲍叔牙在鲁庄公的亲自陪同下来到笙渎，先验过公子纠尸身，然后来见管仲、召忽。他看见二人身带桎梏，正在被押上槛车。世人皆知鲍叔牙与二人是好友，可如今鲍叔牙是齐桓公的重臣、伐鲁的主帅，而管仲、召忽是阶下囚。鲍叔牙面对好友，不禁失声大哭，此时不便多言，只得掩面而去。
看着鲍叔哭泣而去，管仲、召忽心中也五味杂陈。二人知道，鲍叔前来，并不是真得要把自己要回去治罪，而是一起治理齐国。天下人都知道鲍叔与管仲、召忽是挚友，此时鲍叔大哭是为二人的遭遇伤心，同时也是为了让鲁人相信，二人返回后将被治罪。管仲问召忽：“召兄惧乎？”
召忽昂首道：“何惧之有！小白任用你，也一定会任用我。但是，杀我君而用我身，是对我的莫大羞辱。小白夺位，即使予我卿相之位，我也不会接受。管兄保重，我将跟随公子纠于地下矣！”说完，挺身一跃，一头撞到廊柱上。
管仲惊呼：“召兄！”
召忽直撞得脑浆迸裂。管仲泪如雨下，顿足哭喊：“召兄！召兄！”
鲍叔牙尚未走远，听到管仲哭喊，知道召忽不好，急忙转身跑来，见召忽直挺挺地躺在地上，溘然而逝，他也扑倒在地，抚尸恸哭。他想起自己当年不愿意辅佐小白，称病不出，召忽与管仲到家中看望自己，当时召忽曾说他们三人犹如鼎之三足，缺一不立，今日竟然舍我与管仲而去，三足已断其一，好不令人心痛！召忽当时即说若有人夺去公子纠之位，绝不苟活于世，不想今日竟然真得为公子纠殉死，如此忠义刚烈，好不令人敬佩！
良久，鲍叔牙收泪对鲁庄公说道：“请君上厚殓召忽，载于辒车，运回敝邑，以备寡君验视。”
鲁庄公也被召忽的死所感动，连忙应承。
鲍叔牙为防止再出意外，要求带管仲一起走。鲁庄公却不同意，坚持按照双方约定，待齐军撤走离开鲁境后，管仲方可返齐。鲍叔牙只好留下兵车十乘，负责押解管仲回国。他再三嘱咐带队的齐将，一定要保证管仲活着回到齐国，不得有误。然后，率领齐军退回齐国。
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天刚蒙蒙亮，押解管仲的车队从鲁都曲阜出发，向着东北齐都临淄方向奔驰。管仲坐于槛车之中，一路颠簸。他凝视着天上随风飘动的浮云，心潮起伏。平生心比天高，但命比纸薄，一心想建功立业，没想到竟然成了槛车之囚。他眼前浮动着召忽的音容笑貌，特别是召忽跃起撞柱的影子总是挥之不去，召忽一腔忠义，上薄云天，但他总是感到有些惋惜，为君而死纵然博得忠义名声，但弃国家社稷于不顾，岂不是舍重取轻？他知道，日后人们会大多赞美召忽舍生取义，而指责自己苟且偷生，但是为了国家社稷，也只有受此骂名了！
管仲想着，眼里突然像是吹进了沙子。他用力闭紧眼睛，还是有一滴大大的泪珠从眼角流出来。他用力摇摇头，像是要把泪珠甩掉，又像是要从深深的思绪中挣脱出来。
此时太阳已经西斜，树影转向东边，越伸越远。突然，管仲睁开眼睛，极目向前看去，远方的蒙山已经隐约可见。管仲知道，蒙山北面就是齐界，一入齐界就是齐国的堂阜。从曲阜至蒙山齐界不足三百里，不过六、七个时辰的车程。但时值盛夏，天气炎热，经过大半天的奔波，早已人困马乏。管仲明显感到行进的速度渐渐慢了下来，他有些担心。他不是担心返回齐国被治罪，他对鲍叔的意图心领神会，尽管自己曾箭射小白，但有鲍叔在，一定能说服小白不计前嫌，不然就不会让自己归国。他是担心鲁人不会善罢甘休，施伯多智，曹沫强直，特别是齐鲁刚刚战于乾时，鲁人死伤被俘者甚众，多有不服者，一日未入齐境，一日处于危险之中。
管仲对众人道：“行路辛苦，我唱你和，一解疲劳，如何？”
众人一齐望向槛车，这管夷吾，就要押解回国治罪了，还有唱歌的好心情！人们不忍心扫他的兴，并且途中寂寞，有人唱歌也好，于是，齐声说好。
管仲高声唱道：“黄鹄！黄鹄兮！”
众人和道：“嗨哟！嗨哟！”
“缚其翼兮，”
“嗨哟！”
“绑其足！”
“嗨哟！”
“不飞不鸣兮，”
“嗨哟！”
“笼中伏！”
“嗨哟！”
“天高难飞兮，”
“嗨哟！”
“地广不能行！”
“嗨哟！”
“引颈长呼兮，”
“嗨哟！”
“继之以哭！”
“嗨哟！”
……
管仲每唱一句，众人齐声相和，句短声促，正宜快行。众人精神大振，行进速度大增。
傍晚时分，太阳西垂，树影向东伸出很远。车队已穿过蒙山，前边不远就是齐国的关口。管仲松了一口气，这时他才感到口干舌燥，嗓子眼里像要冒烟。
不一会儿车辆驰进关口，车队立即停下休息。奔波一天，都已是十分劳累，一入齐境，精神放松下来，更是感到困乏。人们从车上下来，横七竖八地顺势躺在草地上，吃随身携带的干粮，用携带的皮囊喝水。管仲在槛车之中，一时没人理会。
这时，守边的封人走过来，上下打量管仲。管仲趁机向他讨水喝，他赶忙把自己腰上挂着的皮囊解下来，双手递给管仲。管仲接过，一阵痛饮。
封人悄声对管仲说道：“先生日后若重用于齐，将如何报答我？”封人知道，这管仲差点射死当今君上，君上不会轻饶他。但他与鲍叔牙是挚友，或许能够获得重用，也未可知。
管仲听到封人求取回报，不禁脸上露出些许鄙夷之色。他说：“夷吾若得重用，将唯才是用，唯能是举，又如何能够报答你？”
封人听了，不禁脸生怒色，我如此恭敬地侍奉你，你竟如此无情，他悻悻地接过皮囊，正要转身离去，却见一队车辆像一阵风一样驰来。车辆越来越近，定睛看去，来者却是鲍叔牙。
未等车辆停稳，鲍叔就从车上跳下来，下令打开槛车，亲自把管仲扶出来，除去他身上的桎梏。二人双手相握，四目相对，嘴角挂着笑，眼里却满是泪，似哭又似笑。二人一时无言。
良久，鲍叔牙道：“管兄，我来晚了。本想早来等候，因与君上有事相商，所以来晚了。”